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Quero compilar um código qualquer em Rust pro NAO

Exemplo: quero rodar um "Hello World" no robô, como fazer?

Introdução

Quando um código é compilado, usando, por exemplo, cargo build, é basicamente gerado um arquivo binário específico para a arquitetura do seu computador. Ou seja, caso você compile no seu computador muito provavelmente o binário não vai rodar no robô. Da mesma forma, caso você compile no seu computador muito provavelmente não vai rodar num computador com arquitetura x86 [^1].

O que fazer então?

Compila o código no robô mesmo: Cross Compiling. Você compila o código em uma máquina para ser executado em outra (outro tipo de máquina/arquitetura)!

Mas como fazer isso?

No caso do sistema da HULKs, (o texto a seguir parte de muito achismo e interpretação do que os membros da equipe alemã explicaram em reunião com a gente)
Ao usar o Yocto[^2] para gerar o sistema da HULKs (e posteriormente o nosso) é também gerado alguns binários para cross compilar o código para o NAO. Esses binários fazem parte da (cross)toolchain da HULKs. Dessa forma, podemos simplesmente usar esses binários para compilar um código arbitrário pro robô!!

Entendi, mas como fazer isso?

Como eu falei na toolchain da HULKs tem ferramentas para compilar o código específico pro robô (ao invés de compilar para arquitetura do seu próprio PC). (esse meio do caminho eu entendi direito ainda, mas..) Basta usar o cargo (ferramenta de compilação do rust) que tem na toolchain. Agora eu tenho dois cargos no meu computador, um que compila Rust normalmente, outro que compila especificamente pro NAO. Então só usar esse segundo ao invés do primeiro quando eu for compilar pro robô! Para isso eles (HULKs) desenvolveram um script de bash que configura o ambiente para usar essa versão do cargo (e demais coisinhas necessárias para funcionar) quando você digitar cargo build.

Localização do Script:

~/.naosdk/7.1.0/environment-setup-corei7-64-aldebaran-linux
# note que "~" é o mesmo que "/home/seu_nome"
# note também que talvez o caminho mude, esse funciona para a versão 7.1.0, mas  muito provavelmente NÃO é seu caso

Não achei a pasta .naosdk no meu computador

Instala o código da HULKs (usando o pepsi) no seu computador primeiro depois volta aqui. Note que talvez seja melhor usar o NOSSO código ao invés do da HULKs. Clonar o Rinobot-Team/Tamboerijn ao invés do HULKs/hulk. Obs: pra instalar basta dar um ./pepsi na pasta do repositório da HULKs.

  1. Instala o rust: https://rustup.rs/
  2. Instala as dependencias do código da HULKs: sudo apt install -y git git-lfs clang python3 zstd xz-utils file rsync
  3. git clone https://github.com/HULKs/hulk
  4. cd hulk
  5. ./pepsi

Execução do Script:

Antes de executar, uma ressalva, esse script altera várias variáveis de ambiente para fazer funcionar o código. Então vale entrar em outra sessão[^3] de bash antes para não "contaminar" a atual. Para rodar o script execute:

bash
source ~/.naosdk/7.1.0/environment-setup-corei7-64-aldebaran-linux 
# troque o argumento ~/.naosdk/7.1.0/environment-setup-corei7-64-aldebaran-linux  pelo caminho desse arquivo em questão no seu computador!!

Como verificar se funcionou

O comando type mostra como um comando seria interpretado pelo shell se fosse chamado. De forma parecida o comando which procura no PATH do sistema por que programa é chamado ao digitar tal comando.

Portanto para verificar se o script rodou, podemos:

type cargo
# ou which cargo
# ou type rustc

Como rodar um código então

Agora como o cargo (e demais programas) apontam para essa versão expecífica para compilar pro NAO, podemos simplesmente criar e compilar um projeto em Rust:

Para compilar

cargo new teste &&
cd teste &&
cargo build

Para passar e rodar no robô

Introdução

Existe varias maneiras de acessar outro computador remotamente. Uma delas é o ssh que nos permite de forma segura abrir um terminal como um usuário numa outra máquina.

Usando o ssh

Para usar o ssh de forma simples basta passar o usuário e o endereço de IP da máquina que você quer acessar (como se fosse aquele usuário). Exemplo:

ssh nao@192.18.0.100
# usuário: nao
# endereço IP do robô: 192.168.0.100

Pronto você está acessando o NAO. Você pode fazer basicamente TUDO no robô a partir daí. Talvez desse menos trabalho se tivesse uma interface gráfica, mas poxa, muito chique, né?

Como enviar/receber arquivos via ssh

O comando scp é a mistura de ssh com cp(copiar). Ou seja, copia via ssh.

Para usar esse comando:

scp usuário@máquina:local/de/destino

Exemplo:

scp nome_do_arquivo nao@192.168.0.100:/home/nao
# arquivo: nome_do_arquivo
# usuário no robô: nao
# IP do robô: 192.186.0.100
# local de destino no robô: /home/nao (representado pelo "~" dentro do robô)

Para passar o código compilado pro robô então:

scp ~/teste/target/x86_64-aldebaran-linux-gnu/debug/teste

sendo "teste" o nome da pasta/projeto e "teste" por padrão então o nome do executável note que os binários ficam na pasta target quando compilados via 'cargo'

nao04_montado_no_rininho

TODO:

  • [X] E se eu não tiver nem essa pasta .naosdk? Instala o codigo da HULKs ./pepsi
  • [X] Para checar se funcionou
  • [X] Como compilar então?
  • [ ] E compilar biblioteca?

Notes

[^1]: Veja mais aqui
[^2]: Yocto é um projeto que permite criar distribuições linux customizadas independente do hardware. Pensada justamente para sistemas embarcados com os mais diferentes hardwares. Mais informações aqui
[^3]: Não é uma sessão, é mais uma instância