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Particionamento

O Nao usa um único dispositivo de armazenamento flash para fins de armazenamento principal. Depois de fazer o flash corretamente com o HULKsOS, esse dispositivo fica reconhecido como /dev/mmcblk1. O dispositivo conta com 4 partições diferentes: 

NOME           TAMANHO     PONTO DE MONTAGEM
mmcblk1p1       29.1G
|- mmcblk1p1    128M      /media/internal
|- mmcblk1p2    64M       
|- mmcblk1p3    3.8G      /
|- mmcblk1p4    25.1G     /data

mmcblk1p1: Softbank Partition

A primeira partição é chamada de 'internal' e é usada pelos binários da Softbank durante o flash. A partição é montada por padrão em /media/internal e é necessária para interface com o LoLA ou HAL. Durante utilização normal, essa partição não é acessada pelos binários do Tamboerijn.

A Softbank utiliza essa partição para armazenar informações gerais, como IDs. Por exemplo, o script /opt/aldebaran/head_id usa o arquivo /media/internal/DeviceHeadInternalGeode.xml para recolher o ID da cabeça.

mmcblk1p2: EFI Partition

A segunda partição é a de EFI boot, e não é montada por padrão. Para acessar ela, e os arquivos de EFI, monte a partição: 

    # No shell do NAO
    sudo su
    mount /dev/mmblk1p2 /mnt/
    # Arquivos de EFI estão em /mnt/

mmcblk1p3: Root Partition

A terceira partição é o root. Ela é criada e administrada pela configuração do Yocto e não deve ser alterada em runtime. Para modificar a partição, é necessário fazer as alterações necessárias durante o processo de criação da imagem e depois reflashar o sistema.

mmcblk1p4: Data Partition

A quarta partição é para armazenagem e dados do runtime. Ela é montada em /data por padrão.

Quando iniciando o sistema pela primeira vez, as duas unidades de sistema data-format e data-skeleton são responsáveis por configurar a partição e estrutura de diretórios. A unidade data-format roda uma vez antes de montar a partição para criar a árvore de diretórios, e depois se desabilita. A unidade data-skeleton roda toda vez que o sistema é iniciado e garante o funcionamento da estrutura de diretórios para outras montagens.