HUlks Level Abstraction (HULA)

O HULA é uma camada de abstração que conecta o LoLA (Low Level Abstraction) padrão da Aldebaran e serve de interface para nossas aplicações. Diferente do LoLA, o HULA suporta múltiplos clients simultâneos.

No NAO

No NAO, o systemd gerencia o hula.service. Ele pode ser iniciado, parado e reiniciado com os comandos padrão do systemd:

systemctl start hula
systemctl stop hula
systemctl restart hula

Buildar

Embora já venha compilada na imagem, caso seja necessário, para buildar o HULA:

1. Forneça a source do SDK com o comando . naosdk/<version>/environment-setup-corei7-64-aldebaran-linux. Certifique-se de usar uma shell padrão POSIX, como o bash.
2. Rode cargo build --manifest-path tools/hula/Cargo.toml para compilar o binário.
3. Copie o binário compilado da pasta hula/target para o NAO com o comando scp <imagem> <endereco ssh do nao:home/>.
4. Conecte no NAO via SSH: ssh nao@<endereco ssh do nao> ou pepsi shell <endereco>.
5. Pare o serviço HULA que provavelmente está rodando: systemctl stop hula.
6. Execute o binário copiado: ./hula.
7. Seja feliz.