Visão

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A visão da Rinobot-Jaguar atualmente utiliza uma Rede Neural Convolucional (CNN) para identificar a bola, e no futuro, robôs adversários. A CNN utilizada é a Tiny YOLOv3, uma versão reduzida do YOLO (You Only Look Once) destinada a dispositivos embarcados.

O treinamento é feito em computador para melhor utilizar recursos de processamento, como GPU, e o modelo é compilado em uma matriz de pesos

Treinamento

Para o treinamento do modelo, utilizamos o Darknet, uma framework que direciona a YOLO para detecção de objetos. Como fonte de dados, utilizamos o ImageTagger, um banco de imagens retiradas de jogos da Robocup e German Open e disponibilizado gratuitamente. Mais precisamente utilizamos o dataset da NaoDevils, de Dortmund.

Detecção de Marcas

EM DESENVOLVIMENTO

Detecção de Robôs

EM DESENVOLVIMENTO

Haar Cascade

NO FUTURO PLANEJAMOS UTILIZAR O HAAR CASCADE NOVAMENTE, PARA SELEÇÃO DE CANDIDATOS

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