Audio

O NAO v6 possui 4 microfones, que estão localizados na cabeça. Eles suportam frequências de 100 até 10.000 Hz. Se você for nerd o suficiente, pode dar uma olhada na documentação oficial da Aldebaran.

O Cycler de audio só possui 2 nós, para gravar áudio e detectar apitos.

Gravação de áudio

Lê amostras de áudio do microfone de MicrophoneInterface e as armazena na database do Cycler de áudio.

Detecção de apitos

Como diz o nome, detecta apitos. Similar ao futebol humano, os árbitros usam apitos para sinalizar o início e o fim de uma partida. Mais detalhes estão no livro de regras do SPL (sempre procure o mais atual).

De forma simplificada, o detector de apitos funciona comparando amostras de áudio pré gravadas com as amostras atuais. Se a diferença entre as amostras for menor que um limiar, o apito é detectado. Ela utiliza FFT.

Um beijo para a NAO Devils que desenvolveu o detector de apitos e publicou um artigo.