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Caminhar

O processo de caminhar do robô é dividido em 3 etapas:

  1. O step planner calcula os passos que o robô deve dar. Isso inclui coordenadas x, y, z e rotação dependendo do motion_command.
  2. O walk manager usa o passo calculado anteriormente e o motion_command para criar o walk_command, que define o modo de caminhar, como ficar em pé, andar para frente, para trás, etc.
  3. A walking engine recebe o walk_command e o passo calculado e computa de acordo com os comandos de motores.

Walking Engine

O núcleo da Engine de Caminhada é baseado no trabalho de Bernhard Hengst da UNSW Sydney, que é padrão na liga.
A idea por trás é bem simples:

  1. Há dois pés, o pé de suporte e o pé de balanço.
  2. Mova o pé de balanço para frente na velocidade x².
  3. Mova o pé de suporte para trás na velocidade x.

Detalhes técnicos podem ser encontrados na página do Step Planning.