Resumo

Neste arquivo apresentamos de forma simplificada como o Tamboerijn lida com movimentação. Esse esquema de 3 passos não ocorre na prática, no código é tudo de uma vez, mas é uma forma de entender como o robô se movimenta.

Seleção da Movimentação

A movimentação começa no motion_selector encadeado a partir da resposta do comportamento, o motion_command. Aqui a movimentação atual é escolhida baseada na movimentação anterior, se ela já acabou ou precisa ser abortada.

Execução da Movimentação

No próximo passo, todos os nós de todas as motions são executados. Os nós, que as motions não foram selecionadas, são retirados previamente.

Envio de Comandos

A movimentação finaliza coletando todos os comandos dos motores na struct motor_commands_collector, envia eles para a motor_commands_optimizer e depois os escreve na interface de hardware no command_sender.