Indice

Esta seção visa explicar como o código funciona no NAO de maneira mais abstrata e geral, já tendo explicado os módulos fornecidos pela framework.

Atualmente existem cinco threads rodando no NAO, em jargão de Tamboerijn (e HULKs) são chamados de cyclers:

Control
VisionTop
VisionBottom
Audio
SPLNetwork

TODO: Elaborar

Podemos dividir a robótica em três áreas principais:

Na Rino estruturamos de uma forma um pouco diferente da HULKs, então existem disparidades entre este documento e o oficial da equipe alemã.

Sensoriamento

Como o robô percebe o mundo ao seu redor. No caso do NAO, temos câmeras, microfones, sensores de toque, ultrassom,giroscópios, acelerômetros, etc. Essa área é responsável por:

Comportamento e Estratégia

Como o robô decide o que fazer, comunicação com GameController (SPLNetwork) e time, e roles dos robôs em campo.

Movimentação

Toda a parte física do robô, como modelo matemático, planejamento de passos, caminhar, chutar, etc.