Interface com Hardware

Documentação detalhada ainda não fornecida pela HULKs

TODO: Elaborar

• Interface de Hardware
  • trait
    • produce_sensor_data()
  • NAO
    • Aquisição de HardwareId (do HULA)
    • LoLA/HAL/HULA
      • Explicar siglas
      • Resumo: Estado/Conexão/Rede/Diagrama de Componentes, Modelo de DataFlow
      • Localização do socket e explicação do UnixSocket
      • Proxy
        • Extração e injetor de mensagens
        • Formatação de mensagens
        • Animações dos LEDs
      • Aliveness
        • Rede: Formato de mensagem, UDP, multicast, JSON
        • Estados de serviço
      • produce_sensor_data()
    • Cameras
      • Video4Linux
      • Buffering, Zero-copy (-> Cycler)
      • Configuração de câmeras (registers)
    • Audio
      • ALSA
      • Configuração do ALSA
      • Depois: Audio playback, Text-to-speech
  • Webots
    • Aquisição de HardwareId (robot name)
    • Webots bindings
    • produce_sensor_data()
    • Transferência de áudio e imagem para diferentes threads
    • Simulation World
    • Estrutura de diretórios e symlink