Entry Point dos Processos

O software de controle robótico Tamboerijn pode ser compilado para diferentes plataformas, NAO e Webots. Para cada plataforma há um binário compilado diferente, e um ponto de entrada do programa diferente. Neste documento, vamos explicar o ponto de entrada para cada plataforma. Todos os executáveis definem uma função main() que é o ponto de entrada do programa, veja crates/hulks_nao ou crates/hulks_webots para mais detalhes. Os próximos parágrafos explicam os primeiros passos do programa em ambas as plataformas.

Parâmetros de hardware

No final da função main(), as interfaces de hardware são criadas. Além do domínio da robótica, a interface de hardware também necessita de alguns parâmetros para inicializar o hardware. Esses parâmetros são lidos de um arquivo JSON que pode ser passado como primeiro argumento na linha de comando do executável. Se omitido, o arquvio padrão etc/parameters/hardware.json é carregado.

Desligamento e CancellationToken

As funções main() para ambas as plataformas registram o desligamento por meio da biblioteca ctrlc. Os handlers desse desligamento reagem com os sinais padrão do Linux SIGINT e SIGTERM, chamando o CancellationToken::cancelled() que cancela o token assim que receber o sinal de desligamento. O CancellationToken é um primitivo de sincronização que é compartilhado em toda a framework permitindo desligar todos os componentes de qualquer local do código. Diversos lugares escutam pelo evento de cancelled() e terminam assim que ouver cancelamento. Além de cancelar com a o token CancellationToken sob sinal do Linux, condições de erro dentro do sistema de controle dos robôs também podem engatilhar o cancelamento. Esses conceitos permitem que o programa seja desligado de forma segura e rápida em caso de erro ou requisição de término.

Interface de hardware e Runtime

Tanto no NAO quanto no Webots, o software de controle dos robôs precisa de acesso ao hardware ou interface simulada. A interface de hardware provê uma maneira abstrata de interagir com o backend "abaixo". A função main() primeiro inicia a interface de hardware, e depois inicia o runtime (run()) com ela. Veja Interface de Hardware para mais informações sobre o que a interface inicializa.