Pepsi
Pepsi é uma multiferramenta utilizada pra tudo que está no contexto do código para o NAO. Ela pode ser usada para compilar, modificar parâmetros, fazer deploy no robô, abrir um shell remoto com os jogadores, entre outras coisas.
Essa página é um resumo das funcionalidades do pepsi. Para instruções detalhadas utilize o comando pepsi --help ou pepsi <subcomando> --help.
Webots workflow
É bem tranquilo. Abra o Webots, carregue o arquivo de mundo webots/worlds/penalized_extern.wbt e execute:
NAO workflow
Esse comando faz o seguinte: - Checa se a toolchain está instalado, faz download e instala se for necessário - Compila o código para o target NAO (pepsi build --target nao)
- Faz upload do binário, parâmetros de configuração, arquivo de motion, redes neurais, etc. para o robô (deploy)
- Reinicia o serviço HULKs nos NAOs
Interação com os NAOs
NAOs podem ser identificados tanto por IP quanto por número, números são convertidos por IP assim:
- {número} -> 10.1.24.{número}
- {número}w -> 10.0.24.{número}
Muitos subcomandos podem agir em múltiplos NAOs concorrentemente.
upload compila o código e faz o deploy de todos os arquivos binários e de configuração para um ou mais robôs.
wireless, reboot, poweroff e hulk interagem diretamente com o robô. Enquanto communication e playernumber só alteram parâmetros de configuração locais.
pregame combina desativação das comunicações (para evitar a emissão de mensagens ilegais), atribuição dos números dos jogadores, configuração das redes de wifi, upload e reinicialização do HULK service.
logs e/ou postgame podem ser usados no pós-jogo para coletar logs e reiniciar o serviço HULK.
gammaray é utilizado para fazer o flash da imagem do HULKs-OS para um ou mais robôs.
Opções de build
Para subcomandos que compilam binários, é possível especificar o alvo e perfil de build. Incluindo build, run, check e clippy.
Aliveness
Utilizando o subcomando aliveness, a pepsi pode recolher informações dos NAOs conectados via ethernet. Por padrão, somente informações irregulares como sistemas inativos, versões desatualizadas do HULKs-OS e nivel de carga de bateria abaixo de 95% são informados. Usando as flags -v / --verbose ou -j / --json é possível obter informações mais detalhadas em formato legível para humanos ou computadores.
Também é possível configurar timeouts via t / --timeout (padrão de 200ms) e especificar endereços (número ou IPs) para verificar robõs específicos.
Para mais informações, utilize leia esse documento.
Shell Completion
Shell completions são configurações do seu ambiente de shell para que ele complete comandos automaticamente. Para habilitar o shell completion para o pepsi, execute o seguinte comando:
Exemplo para zshell
Consulte a documentação do seu ambiente de shell caso use outro (fish, tmux, etc).Para incluir sugestões dinânmicas é necessário adicionar ao PATH, para isso utilize este comando:
~/.cargo/bin ao PATH.