Compilando a Imagem pro NAO e adiquirindo a SDK
Essa seção ainda está incompleta e não está totalmente testada, erros podem ocorrer
Atualmente utilizamos o Projeto Yocto para criar uma imagem OPN flashável para o NAO, além de um SDK compatível para desenvolvimento direcionado ao robô. Esse SDK contém uma toolchain completa para cross-compilação e pode ser facilmente instalada nos computadores de desenvolvimento.
A Rinobot-Jaguar atualmente utiliza o HULKsOS fornecido pela equipe HULKs para os NAOs, no futuro temos intenção de fazer nossa propria imagem.
Tamboerijn e Yocto SDK já existentes
Se você já possui o SDK do Yocto instalado, e nosso reposiório do Tamboerijn clonado, é possível utilizar o pepsi de forma imediata:
pepsi vai automaticamente baixar o SDK do GitHub e perguntar para você para instalá-lo durante a compilação.
Criação da Imagem e SDK
O Projeto Yocto utiliza o BitBake como engine de execução de tasks e oferece uma camada de abstração para a criação e modificação de imagens já existentes. Combinado com o OpenEmbedded, toda a árvore de criação é estruturada em camadas. Nos baseando no processo utilizado pela HULKs, temos as camadas meta-nao e meta-hulks.
Configuração
Primeiro crie um diretório para trabalhar, tenha pelo menos 100 GB livres de espaço interno para evitar erros, esse diretório não pode fazer parte de um repositório git e de preferência deve ser feito na sua pasta home caso esteja no Linux, por convenção nomearemos esse diretório de worktree/.
Para configuração do projeto é utilizada a framework siemens/kas. Para configurar a estrutura do projeto usaremos a versão em container com o script kas-container, ele pode ser encontrado no repositório SPL-assets. Para evitar erros recomendamos modificar as permissões do script para que ele possa ser executado:
Baixe e instale o Docker. Utilize este comando para testar se o Docker foi instalado corretamente:
Caso ocorra um erro de permissão parecido com este: docker: Got permission denied while trying to connect to the Docker daemon socket at unix:///var/run/docker.sock acesse esta questão do StackOverflow
Clone o repositório meta-nao da HULKs para dentro da pasta worktree/:
Criação da Imagem
O NAOv6 utiliza o LoLA e HAL para comunicação com a placa do peito. Esses programas são fornecidos pela SoftBank já compilados na imagem OPN de Robocupper. Para conseguí-los é preciso extrair seus binários da imagem OPN, para isso é utilizado o script meta-nao/meta/recipes-support/aldebaran/extract_binaries.sh. Para gerar o arquivo contendo os binários citados siga esses passos:
cd meta-nao/meta/recipes-support/aldebaran
mkdir -p aldebaran-binaries
./extract_binaries.sh -o aldebaran-binaries/aldebaran_binaries.tar.gz <imagem-robocupper.opn>
Esta imagem pode ser adquirida entrando em contato com a RoboCup SPL TC ou, para membros da Rinobot, baixando-a do Google Drive (Em SPL>Utilitários>Imagens Do Sistema>nao-2.8.5.11_ROBOCUP_ONLY_with_root.opn).
TODO: Colocar imagem no repositório do SPL-assets.
Caso ocorra algum erro referente a libguestfs e supermin execute o comando como sudo, em caso de falta do pacote guestmount ou patchelf instale-os com o comando:
Execute o kas dentro da pasta worktree/ referenciando o arquivo e configuração do projeto kas-project.yml:
O kas consegue todas as fontes necessárias para o build e as configura em seus respectivos diretórios dentro do worktree/. O script deve demorar alguns minutos para rodar e ao fim seu diretório de trabalho deve estar parecido com isso:
worktree/
├── build
├── meta-clang
├── meta-congatec-x86
├── meta-intel
├── meta-nao
├── meta-openembedded
└── poky
Se o shell do seu container não inicializar você talvez tenha que setar a variável de ambiente TERM corretamente:
Para buildar a imagem OPN, execute este comando dentro do terminal do container:
Isso gera e executa tudo necessário para construir o arquivo .opn. Este processo pode levar algumas horas dependendo da capacidade do seu computador e necessita de conexão com a internet. O BitBake possui caching, então pequenas alterações não levarão tanto tempo, mas na primeira vez prepare uma xícara de café e uns pães de queijo.
Ao final do processo, o arquivo .opn estará disponível em worktree/build/tmp/deploy/images/nao-v6/nao-image-HULKsOS-<versão>.ext3.gz.opn. A partir daqui, o arquivo pode ser gravado em um pendrive e utilizado para flashar o NAO.
Migrando da HULKs para Rinobot-Jaguar
Esta parte é bem imprecisa e ainda não foi testada
É preciso modificar alguns arquivos com informações hardcoded tanto nos arquivos de criação de imagem quanto no Tamborijn. Lembrese que o número do nosso time na Robocup é 47. Os IDs de cabeça e corpo todos os robôs estão no Drive da Rino.
Modificando a Imagem (meta-hulks)
Em worktree/meta-hulks/recipes-hulks/network-config/configure-network é preciso mudar os IPs para o nosso código, onde tem o 24 da HULKs coloque 47 (Ex: 10.1.24.x para 10.1.47.x).
Em worktree/meta-hulks/recipes-hulks/network-config/network-config/id_map.json é preciso colocar os IDs de cabeça e corpo de todos os robôs. O conteúdo do arquivo do drive pode ser só copiado e colado no lugar.
As configurações de conexão do wifi podem ser mudadas, o padrão já funciona corretamente, mas se for necessário modificar isso basta ir nos arquivos worktree/meta-nao/recipes-conf/nao-wifi-conf/nao-wifi-conf/*.psk.
Para mudar o nome da Distro vá em worktree/meta-hulks/conf/distro/HULKsOS.conf. É necessário mudar a variável DISTRO e renomear o arquivo com grafia idêntica, além de mudar o nome no meta-hulks/kas-project.yml.
Modificando o Tamboerijn
Mudar o número do time no arquivo crates/spl_network/src/lib.rs.
Em alguns lugares do Pepsi também é necessário mudar o número do time tools/pepsi/src/parsers.rs.
No Twix também é necessário mudar o número do time tools/twix/src/completion_edit.rs.
E também é necessário importar os IDs de cabeça e corpo de todos os robôs no arquivo etc/configuration/hardware_ids.json.