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Configurações do Projeto e Compilação para o Simulador Webots

Esse tópico vai guiá-los na instalação de dependências e configurações necessárias para compilar o código do projeto para o simulador Webots. A Rinobot recomenda utilizar o sistema operacional Ubuntu 20.04 LTS para o desenvolvimento do projeto, porém Arch Linux e derivados também são suportados.

Instalando dependências

Alguns pacotes são necessários para compilar o código do projeto. Para instalá-los, execute o comando abaixo:

  1. Instalando Dependências 
        sudo apt update  
    sudo apt install git git-lfs build-essential libssl-dev pkg-config libclang-dev rsync cmake libhdf5-dev libopusfile-dev python3 libasound2-dev libluajit-5.1-dev libudev-dev

  2. Instalando Webots Baixe o Webots aqui e a partir do arquivo XXX.deb instale com 

        sudo dpkg -i XXX.deb

  3. Instale a toolchain do Rust 

        curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs | sh

  1. Instalando Dependências 

        yay -S git git-lfs base-devel rustup rsync cmake clang hdf5 opusfile python webots
    Para o Arch recomendamos usar o AUR Helper yay, caso não tenha, instale com sudo pacman -S yay.

  2. Instale a toolchain do Rust 

        rustup default stable

Adiquirindo o código

Clone o repositório do projeto e entre na pasta do projeto: 

    git clone git@github.com:rinobot-team/Tamboerijn.git
    cd Tamboerijn
Recomendamos clonar o repositório com SSH, caso não tenha a chave SSH configurada, clone com HTTPS: 
    git clone https://github.com/rinobot-team/Tamboerijn.git
    cd Tamboerijn

Webots

Na Rinobot ainda não aderimos 100% ao Webots, porém planejamos migrar para ele em breve para simulação do comportamento, estratégia e resposta ao GameController. Mas, seguindo a documentação original da HULKs temos os seguintes passos:

Compilando para o Webots

Na raíz do nosso repositório há um programa chamado pepsi, ele é uma multiferramenta que usamos para compilação e upload para o robô. Para compilar o projeto para o Webots, execute o comando abaixo: 

    ./pepsi build
Caso seja a primeira vez que esteja utilizando o comando, ele primeiro irá compilar a ferramenta e depois compilar o projeto. Isso pode demorar alguns minutos.

Rodando o simulaor

Depois de compilado, abre o Webots e abra o arquivo webots/worlds/penalized.wbt do repositório.

Rodando no modo externo

Para não ser obrigado a reabrir o programa toda que recompilar o controlador você pode rodar o webots/worlds/penalized_extern.wbt e iniciar o controlador com o seguinte comando: 

    ./pepsi run