Configurações do NAO
Essa seção assume que você já tenha seguido todos os passos anteriores. Caso não tenha, siga a documentação na ordem correta.
Flashando o firmware
Você pode fazer o flash do firmware tanto usando o pepsi quanto manualmente utilizando um pendrive.
Para fazer com o pepsi é necessário utilizar o subcomando gammaray, isto é descrito na seção de ferramental.
Preparando o pendrive
Primeiro, a imagem do firmware tem que ser copiada para o pendrive. Use o comando lsblk para verificar o nome do dispositivo.
Depois, utilize o seguinte comando para copiar a imagem para o pendrive, substitua /path-to-image.opn pelo caminho da imagem e sdX pelo dispositivo do pendrive:
Finalmente, rode o comando sync para garantir que todos os dados foram escritos no pendrive antes de removê-lo.
Flashando a imagem no NAO
- Certifique-se de que o NAO está desligado e ligado na tomada para prevenir que a bateria acabe durante o processo. Se a bateria acabar, o NAO pode se tornar um peso de papel de 70 mil reais.
- Insira o pendrive no NAO na porta USB localizada na nuca do robô.
- Segure o botão de ligar por 5 segundos até que a luz acenda, e solta imediatamente. Os LEDs do botão devem piscar rapidamente.
- Espere o processo terminar. O NAO irá reiniciar automaticamente quando terminar.
- As luzes das orelhas do NAO irão acender indicando uma barra de progresso.
- Pode ser necessário reiniciar o NAO manualmente após o processo terminar. Caso ocorra, retire o pendrive antes de ligar o NAO.
Compilando para o NAO
O comando para compilar o código para o NAO é o mesmo que para o simulador, apenas com a flag --target nao adicionada. O comando é:
incremental do cargo por padrão.
Upload para o robô
O upload pode ser feito com o número ou IPs do robô. O comando é:
Ele irá compilar o código e enviar para o robô especificado automaticamente.Acesso remoto
É possível conectar ao shell do NAO via SSH utilizando o comando: